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有位置控制模式、速度控制模式和转矩控制模式
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1、通过伺服按键面板设置伺服参数
修改参数步骤：
从 led 初始状态开始，先按 set 键，再按一次 mode 键，显示为参数设定模式，如图所示：
操作上键、下键和左键，选择参数号；
按确认键进入设置界面查看和修改参数；
操作上键、下键和左键修改参数，修改完成后按确认键退出设置界面。
eeprom写入步骤：
从 led 初始状态开始，先按 set 键，再按两次 mode 键，显示为参数设定模式，如图：
再按如下操作：
2、通过伺服上位机软件magicworks tuner设置伺服参数
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1、设置好上面参数表的对应参数；
2、给伺服使能输入srv-on信号；
3、伺服接收到脉冲信号即可控制电机旋转定位。
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外部速度（模拟量输入）控制：
外部转矩（模拟量输入）控制：
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接线定义：
e10伺服的canopen协议标准特性如下：
e10伺服的对象字典od:
举例canopen通信时e10伺服参数对应的索引地址：
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启动过程：接通控制电源24vdc
故障现象：伺服显示面板不亮
原因及确认方法：
a、控制电源电压故障
1、拔掉x1、x2、x3后，故障依然存在。
2、测量控制电源接口x4的直流电压。
b、伺服驱动器故障
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启动过程：伺服使能
故障现象：伺服电机轴没力，处于自由运行状态
原因a：1.伺服使能信号无效
确认方法a：
1、查看p203_bit0，如果为0，则伺服没有处于使能状态，外部控制模式时请查看p205参数，查看对应di使能输入点是否有效，如无效则请查看接线是否正确；
2、查看p203_bit0，如果为0，则伺服没有处于使能状态，通信控制模式时请查看p282参数是否为1，如为1还是没有使能，请查看伺服是否报警；
3、伺服参数p16为1时，为伺服上电使能功能，现场应用可看情况是否使用。
原因b：2.参数设置错误
确认方法b:
1、伺服参数p72_bit0设为0时，外部控制模式需用外部di使能，通信控制模式需用通信控制字p282使能；
2、伺服参数p72_bit0设为1时，任何控制模式都需要外部di使能，通信控制模式还需通信控制字p282使能
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启动过程：输入指令命令
故障现象：伺服电机不转
原因：伺服指令命令为0
处理方法：
1. 外部位置控制模式时，查看伺服指令位置p212的值，如为0则没接收到脉冲信号，请查看：
a.指令脉冲的输入方式p81，查看设置的脉冲方式是否跟实际一样；
b.命令状态p203_bit8，查看指令脉冲输入禁止功能是否有效；
2. 外部速度/转矩控制模式时：
a.查看伺服模拟量输入值p207，看接收到的模拟量信号是否正常；
b.查看p203_bit5，看零速钳位功能是否有效；
3. 通信控制模式时，则查看通信给定命令是否正确，给定位置p290~p320/给定速度p324~p355/给定转矩p358~p389
4. 查看指令来源参数p4、p5，看运行时选择的指令命令是否正确
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启动过程：输入指令命令
故障现象：伺服电机反转
原因：指令反向
处理办法：
1、外部位置控制模式，查看p81指令脉冲选择方向设置是否有错
2、外部速度控制模式，查看p93速度指令逻辑取反
3、外部转矩控制模式，查看p118转矩指令逻辑取反
4、通信位置控制模式，查看p90通信模式下电机运行正方向选择
